工业机器人的四大控制方式包括：

　　1.点位控制方式(PTP)：这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。

　　2.连续轨迹控制方式(CP)：这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。

　　3.力(力矩)控制方式：在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩须合适，这时须要使用(力矩)伺服方式。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。

　　4.智能控制方式：这种控制方式主要是利用人工智能技术和计算机技术实现机器人的智能化控制。通过机器学习和深度学习等算法，使机器人能够自主感知、学习和决策，从而完成复杂的任务。

　　这些控制方式各有特点，根据不同的应用场景和需求选择合适的控制方式是实现机器人有效、准确运行的关键。